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　　7月18日消息，国家知识产权局信息显示，亿嘉和科技股份有限公司申请一项名为“基于强化学习的带电作业机械臂运动规划方法”的专利。申请公布号为CN122401377A，申请号为CN202610432446.4，申请公布日期为2026年7月17日，申请日期为2026年4月3日，发明人邵嘉伟、王熙俊、刘浩，专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所（普通合伙），专利代理师梁天彦，分类号B25J9/16、G06N3/092、G06N3/098、G05B19/19。

　　专利摘要显示，本发明提供了一种基于强化学习的带电作业机械臂运动规划方法，首先构建强化学习智能体与环境模型，然后进行分层强化学习架构与训练，用多智能体强化学习（MARL）框架，将每个机械臂视为一个智能体，使用中心化训练分布式执行（CTDE）的算法进行协同策略学习，最后将训练好的策略网络部署至实物机器人系统，在线运行时仅需进行神经网络的前向计算，实现毫秒级推理。本发明的运动规划时间从传统方法的秒级降低至毫秒级，学习到的策略具备对未见过空间位置的零样本或小样本泛化能力，有效提升了整体作业的安全性与标准化水平。

　　作为国内电力特种机器人领域的领先企业，亿嘉和聚焦智能巡检等核心产品布局，具备全链条技术研发优势。公司成立于1999年4月6日，2018年6月12日登陆上海证券交易所，注册及办公地点均位于江苏省南京市。

　　亿嘉和主营业务覆盖特种机器人的研发、生产、销售及配套服务，融合移动、感知、人工智能等核心技术，面向电力、消防、新能源、轨道交通等领域提供智能产品、服务及系统解决方案，所属申万行业为机械设备-自动化设备-机器人，同时布局华为机器人、医疗器械、新型工业化相关概念赛道。

　　2025年，亿嘉和实现营业收入5.51亿元，在行业20家可比企业中排名第14，低于行业平均的13.86亿元与行业中位数9.07亿元，同期行业营收头部分别为埃斯顿48.88亿元、机器人41.22亿元；营收结构中机器人产品贡献3.19亿元占比57.96%，智能电网及智能自动化设备占比24.79%，其他补充业务占比15.51%，无人机巡检服务占比1.75%。同年公司净利润为-4718.39万元，位列行业第14名，低于行业平均的-1462.88万元与行业中位数569.39万元，行业净利润头部企业分别为博实股份5.81亿元、信捷电气2.54亿元。

• 指标类别
• 具体项目
• 数值/占比
• 行业排位/对比基准
• 营收表现2025年营业收入5.51亿元14/20，低于行业均值13.86亿元、中位数9.07亿元
• 营收结构机器人产品营收占比57.96%对应营收3.19亿元
• 营收结构智能电网及智能自动化设备营收占比24.79%对应营收1.36亿元
• 营收结构其他补充业务营收占比15.51%对应营收8536.84万元
• 营收结构无人机巡检服务营收占比1.75%对应营收962.21万元
• 净利润表现2025年净利润-4718.39万元14/20，低于行业均值-1462.88万元、中位数569.39万元

　　亿嘉和科技股份有限公司近期专利情况如下：

• 序号
• 专利名称
• 专利类型
• 法律状态
• 申请号
• 申请日期
• 公开(公告)号
• 公开(公告)日期
• 发明人
• 1基于机器人搭接融合工具的取换线夹机构及其操作方法发明专利公布CN202610832788.52026-06-10CN122401493A2026-07-17王熙俊、纪世著、产志飞、毛伟、黄志康
• 2一种用于配网带电作业的遥操作机器人系统及作业方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610511324.42026-04-17CN122210624A2026-06-16李劲彬、简旭、陈鑫、张梦成、郭锐、刘兴发、林欢、贺文朋、陈隽、张耀东、饶罡、胡宸昱、张百超
• 3动态场景下2d栅格地图自更新方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610449639.02026-04-07CN122217285A2026-06-16宋健、华凤玲、赵楠楠、梁飞
• 4带电作业场景下的线缆自动选点方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610432447.92026-04-03CN122200162A2026-06-12刘星、王熙俊、刘浩、王瑞
• 5基于强化学习的带电作业机械臂运动规划方法发明专利公布CN202610432446.42026-04-03CN122401377A2026-07-17邵嘉伟、王熙俊、刘浩
• 6清洁机器人清洁系统发明专利公布CN202512045119.12025-12-31CN121549689A2026-02-24郝俊华、任路、王德忠、梁飞、徐贵东、冉大全、李凡
• 7融合定位的绝缘斗臂车运动控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511991919.62025-12-26CN121735137A2026-03-27郝俊华、张猛、王瑞、刘建涛、吕家业
• 8用于清洁机器人避障的行人检测、跟踪定位方法与系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511980869.12025-12-25CN121742469A2026-03-27郝俊华、周安达、董邦发、张天棋、邓轩、韩智
• 9一种基于视觉感知的一键顺控刀闸状态确认方法及装置发明专利公布CN202511930318.42025-12-19CN121838004A2026-04-10邓轩、董邦发、王坤、杜婷
• 10基于双模态的行人吸烟状态识别系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511837440.72025-12-08CN121811487A2026-04-07董邦发、张宝湘、张晓亮、王坤
• 11基于多传感器融合的实时定位的系统及方法发明专利公布CN202511837437.52025-12-08CN121829498A2026-04-10吴继超、宋健、华风玲、汪涛
• 12充电桩（SI300）外观专利授权CN202530720639.62025-12-05CN310033431S2026-06-16余炜强
• 13巡检机器人（SI300）外观专利授权CN202530720638.12025-12-05CN310032890S2026-06-16余炜强
• 14基于大模型的智能通知处理方法发明专利公布CN202511817061.12025-12-04CN121841994A2026-04-10徐庆贺、许秋生、杨学鑫、屈浩胜、石东博、罗林、庄程星
• 15清洁机器人（J36）外观专利授权CN202530703299.62025-11-28CN310034034S2026-06-16余炜强
• 16基于动静态地图融合的激光点云定位方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511426566.52025-09-30CN121254295A2026-01-02华凤玲、宋健、吴继超、赵楠楠
• 17基于深度学习共享网络的指示灯多状态级联识别方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510881262.12025-06-27CN120707963A2025-09-26张天棋、董邦发、刘梁昊、周安达
• 18电柜地刀与手车交替控制机构实用新型授权CN202521105718.72025-05-31CN224249225U2026-05-15刘静、冉大全、杨育斌、梁飞、吕厚广
• 19一种无源锁开锁方法、锁具及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510717031.72025-05-30CN120510660A2025-08-19吕厚广、张兆渠、杜婷、李玉文、王坤
• 20一种基于NFC和无线供电技术的无源锁具及系统实用新型授权CN202521098151.52025-05-30CN224366444U2026-06-16吕厚广、张兆渠、杜婷、李玉文、王坤
• 21一种开关柜面板的多解式锁具实用新型授权CN202521017999.02025-05-22CN224418241U2026-06-26张宝湘、李洁、田忆云
• 22一种智能锁实用新型授权CN202520999789.X2025-05-21CN224228424U2026-05-12刘静、冉大全、杨育斌、梁飞、张晓亮、孙小晶、程新益
• 23带电作业机器人空中旁路自动作业方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510539322.12025-04-27CN120606380A2025-09-09王瑞、张猛、刘星
• 24一种重载叉臂左右移动装置及叉车发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202510269143.02025-03-07CN119822282A2025-04-15冉大全
• 25一种嵌入式电力柜自主移位整车机器发明专利实质审查的生效、公布CN202510267684.X2025-03-07CN119841029A2025-04-18冉大全、刘静
• 26具身人形机器人外观专利授权CN202530084633.42025-02-26CN309764165S2026-01-30余炜强
• 27一种用于挂轨机器人过卷帘门断口脱困工装发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411987119.22024-12-31CN119550395A2025-03-04艾建光、陈自龙、何军伟、王坤、李玉文
• 28一种用于挂轨机器人过卷帘门断口脱困工装实用新型授权CN202423305448.22024-12-31CN223890036U2026-02-10艾建光、陈自龙、何军伟、王坤、李玉文
• 29一种基于深度学习的管道滴漏状态识别系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411972602.32024-12-30CN119888184A2025-04-25董邦发
• 30一种高扭矩承载力强的整车动力机构实用新型授权CN202423266943.72024-12-30CN223520618U2025-11-07冉大全、朱宏阳、刘静
• 31一种基于刚性链条驱动的拉伸装置实用新型授权CN202423266949.42024-12-30CN223693555U2025-12-19冉大全、朱宏阳、刘静
• 32一种电力柜拖拽把手自锁装置实用新型授权CN202423192402.42024-12-24CN223612891U2025-11-28冉大全、朱宏阳、刘静
• 33一种用于无人驾驶电动汽车充电自动充电装置发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411903200.82024-12-23CN119636477A2025-03-18艾建光、陈自龙、何军伟、王坤、李玉文
• 34高性能海量充电桩的接入系统发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411787566.32024-12-06CN119428277A2025-02-14陈自龙、徐兵、陈小明、郭鹏远
• 35基于用户使用行为分析的移动充电桩调度方法及系统发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411787571.42024-12-06CN119809185A2025-04-11陈自龙、陈小明、徐兵、常祖昊
• 36基于多模态体感数据的机器人模仿学习系统及方法发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411597564.82024-11-11CN119260729A2025-01-07陈张、罗谦、吴泽文、张晋博、程敏
• 37基于大语言模型思维链的机器人定位导航方法及装置发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411597561.42024-11-11CN119533474A2025-02-28陈张、罗谦、吴泽文、张晋博、程敏
• 38一种基于人体动作采集的人形机器人全身控制方法发明专利授权CN202411597562.92024-11-11CN119260728B2026-06-30陈张、吴泽文、罗谦、张晋博、程敏
• 39多模态的数据手套发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411539106.92024-10-31CN119861807A2025-04-22张兆渠、陈张、朱华难、产志飞、李栗、高铮、林欢
• 40多模态的穿戴式人形机器人数据采集和遥操系统发明专利授权CN202411536630.02024-10-31CN119416153B2025-11-18陈张、李栗、高铮、产志飞、张兆渠、林欢
• 41一种基于带电作业机器人的视觉遥操升降装置实用新型授权CN202422369831.82024-09-27CN223257897U2025-08-22黄志康、黄良玉、刘久晨、孟希军、纪世著
• 42一种锯片破拆线夹工具实用新型授权CN202422369836.02024-09-27CN223616876U2025-12-02黄志康、黄良玉、刘久晨、孟希军、纪世著
• 43一种可翻转的升降相机工具实用新型授权CN202422315524.12024-09-23CN222963636U2025-06-10刘久晨、黄志康、孟希军
• 44一种钢芯断线器实用新型授权CN202422315518.62024-09-23CN223338256U2025-09-16刘久晨、黄志康、孟希军
• 45一种绝缘恢复材料的安装工具实用新型授权CN202422315521.82024-09-23CN223612952U2025-11-28刘久晨、黄志康、孟希军
• 46一种基于带电作业场景的剪枝工具实用新型授权CN202422261337.X2024-09-14CN223247121U2025-08-22朱宏阳、张欢欢、黄志康、冉大全
• 47九主动自由度灵巧手发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411212098.72024-08-30CN119188812A2024-12-27刘久晨、林欢、李栗、冉大全、黄良玉、张兆渠、陈张、高铮
• 48拉杆式充电桩外观专利授权CN202430516040.62024-08-14CN309179548S2025-03-18余炜强
• 49配网带电作业机器人（Z200）外观专利授权CN202430516050.X2024-08-14CN309329742S2025-06-10余炜强
• 50仿生人形机器人外观专利授权CN202430478494.92024-07-30CN309197753S2025-03-25余炜强